MPU6050 是一款姿态传感器，使用它就是为了得到待测物体（如四轴、平衡小车） x、y、z 轴的倾角（俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw） 。我们通过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据（三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值）经过姿态融合后就可以得到 Pitch、Roll、Yaw 角。
- 俯仰角θ（pitch）
- 偏航角ψ（yaw）
- 横滚角Φ（roll）
加速度计
向量R 和 X、Y、Z轴之间的角度，将它们定义为 Axr Ayr Azr.
陀螺仪
- Rxz - 是R向量在XZ平面上的投影
- Ryz - 是R向量在XY平面上的投影
- Axz - Rxz和Z轴间的夹角：围绕Y轴的旋转角
- Ayz - Ryz和Z轴间的夹角：围绕Z轴的旋转角
- Rxz ^ 2 = RX ^ 2 + RZ ^ 2，和Ryz ^ 2 = RY ^ 2 + RZ ^ 2
已经知道陀螺仪测量角度的变化率.为了解释这一点，让我们假设，我们已经测量围绕Y轴的旋转角（这将是Axz角）在时刻t0，我们将其定义为Axz0，接下来，我们测量这个角度是在稍后的时间t1是Axz1。变化率将被计算如下：RateAxz =（Axz1 - Axz0）/（t1 - t0）如果Axz单位度，并以秒为时间单位，那么RateAxz将以deg / s表示。MPU6050并不会以 deg / s 单位输出，我们需要在读完后进行转换。先来看看各个量程对应的灵敏度。
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